Tuusulan seurakunnan syntyminen ja kirkon rakentaminen liittyivät 1600-luvun pyrkimykseen jakaa hankalasti hoidettavia seurakuntia pienemmiksi. Aloite tuli tässä tapauksessa kuitenkin paikkakunnalta. Sipoon seurakunnan Kaukjärven neljänneksen suomenkieliset talonpojat kyllästyivät pitkään kirkkomatkaan ja suomenkielisten jumalanpalvelusten vähyyteen, ja ryhtyivät omatoimisesti rakentamaan vaatimatonta kappelia Kaukjärven rannalle Tuusulan kylään. He saivat tuekseen Vanhakylän kartanon isännän Nils Stålhanan. Hanke johti ristiriitaan Sipoon kirkkoherran kanssa, joka mm. vertasi kappelin ulkomuotoa latoon. Kappeliseurakunnan perustamisvaiheessa tuusulalaisia arvellaan olleen noin 680 henkeä.
Uusi kirkko valmistui 1734
Kymmenen vuotta myöhemmin 1654 seurakunta itsenäistyi ja sai nimensä Tuusulan kylästä (nykyinen kirkonkylä). Tuusulan kirkkoa voikin pitää seurakunnallisen ja sen perustalle kasvaneen kunnallisen itsenäisyyden symbolina. Ensimmäinen kirkko kävi pian pieneksi ja oli jo 1720-luvulla pahoin ränsistynyt. Nykyisen ristikirkon rakentaminen aloitettiin vuonna 1732 ja vihittiin käyttöön pari vuotta myöhemmin. Rakennusmestarina oli Aleksis Kiven äidin isänisän isä, Erik Eskilsson Hannula Nahkelan kylästä. Työt saatiin päätökseen vuosikymmenen loppuun mennessä.
Tuusulan kirkko on yksinkertainen ristikirkko ja se on varhaisimpia säilyneitä ristikirkkoja Suomessa. Oville rakennettiin eteiset 1750-luvulla. Hirsiseinät laudoitettiin lopullisesti vasta 1790-luvulla, jolloin kirkko myös maalattiin punamullalla. Kateaineena oli tervattu paanu. Keskellä kattoa oli pieni lanterniini tai kattoratsastaja, joka korvattiin ristillä vuonna 1853 peruskorjauksen yhteydessä. Ulkovuorauksen nykyiset yksityiskohdat ovat vuoden 1903 korjauksesta, jonka suunnitteli arkkitehti E. A. Kranck. Uusittu kivijalka on harmaata kiilakiveä. Kirkon saarnastuoli on vuodelta 1902, taiteilija P. Leinosen lasimaalaus vuodelta 1937 ja Johan Asplundin maalaama, ristiinnaulittua esittävä alttaritaulu 1850-luvulta. Kirkon nykyisen värityksen suunnitteli Pekka Halonen vuonna 1927. Olli Mäen kirkkotekstiili ripustettiin saarnastuolin vasemmalle puolelle vuonna 2005.
Kellotapuli
Alkuperäinen kellotapuli oli yksijakoinen eli yksinivelinen. Uuden kaksinivelisen tapulin rakensi vuonna 1746 kirkon rakennustöitäkin johtanut Erik Eskilsson Hannula. Tapuli on korjattu perusteellisesti 1810-luvun lopussa. Sen alaosaa on ilmeisesti laajennettu 1900-luvun alussa. Tapulin kellot ovat vuodelta 1903 ja ne automatisoitiin vuonna 1984. Kirkon tavoin myös tapuli on aikaisemmin ollut punamullattu.
Vanha hautausmaa
Tuusulan vanha hautausmaa on ollut käytössä 1640-luvulta alkaen. Hautausmaata on laajennettu useamman kerran. Sen käydessä lopullisesti ahtaaksi perustettiin Paijalan Nummenkankaalle 1890-luvulla uusi hautausmaa. Kirkkopuiston vanhat haudat kertovat Tuusulan historiasta. Kansalliskirjailijamme Aleksis Kiven hautamuistomerkki pystytettiin vuonna 1877, viitisen vuotta kirjailijan kuoleman jälkeen. Taiteilija Pekka Halosen ja hänen puolisonsa Maijan hautakiven lentoon lähtevän joutsenen on veistänyt kuvanveistäjä Eemil Halonen, Pekan serkku. Järven puoleisella sankarihautausmaalla on 137 miehen leposija. Kahta lumipukuista sotilasta kuvaavan veistoksen on tehnyt Rakel Koivisto vuonna 1953.
Euroopan Rakennusperintöpäivänä 19.9.2005 viereiselle nurmialueelle istutettiin juhlatammi Suomen kirkon 850-vuotisjuhlavuoden ja Tuusulan kirkon noin 250 vuoden kunniaksi.
Tuusulan seurakunta
Tuusulan seurakunnassa on nykyisin noin 29 000 jäsentä. Sillä on kirkot myös Kellokoskella ja Jokelassa sekä kappeli Paijalassa. Vuosina 1967–2012 seurakuntaa palvellut seurakuntakeskus Hyrylässä purettiin 2013, ja sen tilalle rakentuu ajanmukainen uusi seurakuntakeskus.